講演プログラム詳細 【12/20（木）】

12月20日(木) [1日目] 第１スロット 第２スロット 第３スロット 第４スロット
12月21日(金) [2日目] 第１スロット 第２スロット 第３スロット
12月22日(土) [3日目] 第１スロット 第２スロット 第３スロット 第４スロット
A〜J室は 広島国際大学国際教育センター（会場案内），K〜M室はRCC文化センター（会場案内）にあります．

12月20日(木) [1日目] 第１スロット

1A1 触覚・力覚(1) 10:15-12:00 梶本 裕之 (電通大)
1A1-1 パラレルワイヤ駆動システム と磁気浮上システムを組み合わせた 力覚呈示装置の提案 福岡工大 木野 仁，○中島 謙一
1A1-2 電磁石の位置制御による力 覚提示方法の一考察 鹿児島大 ○林 良太，福留 俊哉， 余 永，辻尾 昇三
1A1-3 力覚提示グローブのための 受動型サポートアーム 富山県大 ○野崎 航，小柳 健一， 大島 徹
1A1-4 ウェアラブルなフォースデ ィスプレイのための水素吸蔵合金 アクチュエータの設計 東大院 ○ 細野 美奈子， 東大 井野 秀一，昭和大 佐藤 満，東京 医保大 山下 和彦，北海道東海大 泉 隆，東大 伊福部 達
1A1-5 力覚センサの力／モーメン トのノイズの偏りを考慮した接触 点位置推定法 和歌山大 ○向井 浩氣，長瀬 賢二
1A1-6 ハプティックレコーダの開 発 産総研 ○永田 和之，多田 充徳， ビーエルオートテック 貴田 恭旭，バンドー化学 岩崎 英丈
1A1-7 筋電分布計測によるハプテ ィックインタフェース -第２報- 東大 ○牧野 泰才，篠田 裕之

1B1 感覚運動統合に基づく ロボットの高性能化 10:15-12:15 並木 明夫 (東大)
1B1-1 (Keynote) 超高速マニピュレ ーションの展望 東大 ○並木 明夫
1B1-2 画像モーメント情報を利用 した棒状物体の回避行動 東大 ○森川 翔，並木 明夫， 石川 正俊
1B1-3 外界・内界センサを用いた ロボットアームのフィードバック 制御 立命館大 小澤 隆太， ○大林 勇次郎
1B1-4 高速視覚を用いた多指ハン ドによる道具の操り 東大 ○水澤 悟，並木 明夫， 石川 正俊
1B1-5 滑り検出に基づく Pick&Place の実現 電通大 ○溝口 善智，勅使河原 誠一， 東大 並木 明夫， 石川 正俊，電通大 明 愛国，下条 誠
1B1-6 高速視触覚フィードバック を用いた多指ハンドによる柔軟紐 の操り 東大 ○山川 雄司，並木 明夫， 石川 正俊，電通大 下条 誠
1B1-7 (Keynote) 高速ビジョンが拓 く超高速ロボティクスの世界 東大 ○石川 正俊，並木 明夫

1C1 空間知(1) 10:15-12:00 中内 靖 (筑波大) 久保田 直行 (首都大)
1C1-1 (Keynote) 人間と情報構造化 空間の相互関係 首都大 ○久保田 直行
1C1-2 人間との相互作用に基づく 模倣学習のための計算的知能 首都大 ○清水 俊之，久保田 直行
1C1-3 能動知覚経験に基づく物体 挙動連想と動作生成 京大 ○西出 俊，尾形 哲也，横矢 龍之介，理研 谷 淳，京大 駒谷 和範，奥乃 博
1C1-4 人物部位の動的軌道に基づ く行為の特定 名大 ○湧田 雄基，関山 浩介， 福田 敏男
1C1-5 ユビキタスセンサと万能リ モコンによるライフログコンテン ツ化に関する研究 筑波大 ○田中 仁， 村上 奨， エヌ・ティ・ティ・コムウェア(株) 福田 司，筑波大 中内 靖

1D1 レスキューロボットコンテスト(1) 10:15-12:00 土井 智晴 (大阪府立高専)
1D1-1 (Keynote) 新しいレスキュー ロボットコンテストを目指して 大阪電通大 ○升谷 保博， レス キューロボットコンテスト実行委 員会
1D1-2 レスキューロボットコンテ ストにおける無線LAN システム 岐阜高専 ○奥川 雅之，サンリツ オートメイション 片山 雄二， レスキューロボットコンテスト実 行委員会
1D1-3 レスキューロボットコンテ ストにおける新レスキューダミー の開発 宇部高専 ○沖 俊任，石川高専 藤岡 潤，神戸大 森 和也，(有)ア ダプテックス 大西 諒，大阪電通 大 升谷 保博，レスキューロボッ トコンテスト実行委員会 レスキ ューロボットコンテスト実行委員 会
1D1-4 レスキューロボットコンテ ストにおける計算機システムの開 発 大阪府立大 ○小島 篤博，岡山県 立大 山内 仁，立命館大 小枝 正直， レスキューロボットコンテ スト実行委員会
1D1-5 新型ダミーで得られた競技 データの分析 宇部高専 ○沖 俊任，大阪府立大 小島 篤博，岡山県立大 山内 仁， 石川高専 藤岡 潤，大阪電通大 升谷 保博，レスキューロボットコ ンテスト実行委員会 レスキュー ロボットコンテスト実行委員会

1E1 ソフトメカニズム(1) 10:15-12:00 則次 俊郎 (岡山大)
1E1-1 線形ばねを用いた可変剛性 ユニットの試作および特性評価 名工大 ○武居 直行，小坂 来造， 藤本 英雄
1E1-2 柔軟な静電リニアモータの 位置・屈曲センサの開発 岐阜県機械材料研究所 ○西嶋 隆，東大 山本 晃生，樋口 俊郎
1E1-3 パッシブダイナミック制御 による空気圧シリンダの軌道追従 制御 北九州市大 ○梅木 位幸，南山 靖博，清田 高徳，佐々木 卓実， 長岡技科大 杉本 旭
1E1-4 大変形可能な薄肉多段構造 ラバチュエータの開発とその評価 岡山大 ○尾上 久和，鈴森 康一， 神田 岳文，脇元 修一
1E1-5 圧電高分子柔軟変位センサ を用いたインテリジェントFMA の開発 岡山大 ○山本 陽太，久禮 健司， 岩井 隆義，神田 岳文，脇元 修一， 鈴森 康一
1E1-6 フィードフォワード制御と フィードバック制御を併用した空 気圧人工筋マニピュレータの開発 理科大院 ○宮田 俊介， 橋本 卓也，埼玉大 辻 俊明， 理科大 小林 宏

1G1 いつまで受動的動歩行に こだわり続けるの？(1) 10:15-12:00 大須賀 公一 (神戸大)
1G1-1 (Keynote) 衝突姿勢拘束を考 慮した動的歩容の漸近安定性 理研BMC ○浅野 文彦， 神戸大 羅 志偉
1G1-2 受動歩行ベース乗用二足歩 行機BiTreker の提案 産総研 ○宮腰 清一
1G1-3 歩行安定性に対する円弧脚 形状の効果 奈良先端大 ○野口 慎， 平田 健太郎
1G1-4 Quantifying Gait Robustness of Passive Dynamic Robots Nagoya Univ. ○Thorson, Ivar RIKEN Bio-Mimetic Control Research Center Svinin, Mikhail，Hosoe, Shigeyuki， Asano, Fumihiko Nagoya Univ. Taji, Kouichi
1G1-5 仮想拘束を用いた学習最適 制御による最適歩容生成について 名大 ○佐藤 訓志，藤本 健治， JST-ICORP / ATR 玄 相昊

1I1 医用工学と障害者支援(1) 10:15-12:00 永岡 隆 (静岡がんセンター)
1I1-1 運動時脳波の遠隔測定手法 東海大 ○土橋 紀之，曲谷 一成
1I1-2 ｆＭＲＩを用いたＭＴ野賦 活手法の考案 東海大 ○澤田 啓介，佐々木 翼， 国立リハビリセンター 前野 正登， 梁島 謙次，東海大 曲谷 一成
1I1-3 EMG 取得時における脳機能 のｆMRI による解析 東海大 ○佐々木 翼，澤田 啓介， リハビリテーションセンター 梁嶋 謙次，前野 正登，神奈川リハビリ センター 永田 健太郎，東海大 曲谷 一成
1I1-4 動作における力の強弱を考 慮したSEMG による動作認識 東海大 ○中野 岳美，神奈川リハ ビリセンター 永田 健太郎，山田 雅史，東海大 曲谷 一成
1I1-5 簡易接触による心電図検出 装置の開発 東海大 ○朝岡 孝浩，曲谷 一成
1I1-6 SPO2 の簡易接触計測手法の 開発 東海大 ○金枝 祥明，山上 賢， 朝岡 孝浩，曲谷 一成

12月20日(木) [1日目] 第２スロット

1A2 触覚・力覚(2) 13:00-14:30 下条 誠 (電通大)
1A2-1 (Keynote) ヒトとロボットの 触覚・感覚・心 慶大 ○前野 隆司
1A2-2 超音波振動を用いた触覚イ ンターフェースの開発 東北大 ○元木 陽平，昆陽 雅司， 田所 諭，慶大 前野 隆司
1A2-3 受動的力覚フィードバック システムの提案 名工大 ○坂口 正道，横田 雅人， 八島 亮太，荒田 純平，藤本 英雄
1A2-4 4 つの偏心回転子を組み合 わせた6 自由度力覚提示機構の研 究 芝浦工大 ○濱田 隆裕，水川 真， 安藤 吉伸
1A2-5 力覚提示デバイスを用いた ペンタブレット型弾性表面波皮膚 感覚ディスプレイ 埼玉大 ○多門 良，小谷 浩之， 高崎 正也，水野 毅

1B2 超速ハイパーヒューマン 技術が開く新世界(1) 13:00-14:30 東森 充 (阪大)
1B2-1 触感と接触ダイナミクス 阪大 金子 真，○五所 卓巳， 丁 憙勇，東森 充
1B2-2 アクティブ虚血ダイナミク スと医療診断への応用 阪大 金子 真，○水田 知宏， 柴田 暁秀，東森 充
1B2-3 形状記憶合金糸を利用した 微少振動アクチュエータとその特 性解析 香川大 ○澤田 秀之，水上 陽介， 福山 恵士， ( 株) エスシーエー 内田 啓治，阪大 金子 真
1B2-4 ダイナミックピザマニピュ レーション 阪大 ○大本 康隆，東森 充， 金子 真
1B2-5 閉ループ柔軟カタパルトが 拓くネオロボティクス 筑波大 ○望山 洋，名工大 山田 篤史，渡 正充，藤本 英雄

1C2 空間知(2) 12:45-14:30 大場 光太郎 (産総研) 橋本 秀紀 (東大)
1C2-1 (Keynote) 知能化と情報構造 化空間 東大 ○橋本 秀紀
1C2-2 ユビキタス・ロボット・イ ンタフェース “FUSEN”の提案 首都大 ○鈴木 喬，産総研 大原 賢一，電機大 下山 直紀， 産総研 安藤 慶昭，大場 光太郎， 首都大 和田 一義
1C2-3 ユビキタス・ロボット・イ ンタフェース“FUSEN”の提案 電機大 ○下山 直紀，産総研 大原 賢一，首都大 鈴木 喬，産総研 大場 光太郎，電機大 五十嵐 洋
1C2-4 Task Oriented Planning Algorithm for Multiple Mobile Robots in the Ubiquitous Robot Technology Space AIST ○ Kim, Bong Keun ， Liang, Xuefeng ， Do Hyun Min ， Kim, Yong-Shik，Lee, Jae Hoon，Tomizawa, Tetsuo ， Ohara, Kenichi ， Tanikawa, Tamio，Ohba, Kohtaro
1C2-5 Tracking in Intelligent Spaces using distributed sensors and mobile robots Tokyo Univ. ○ Brscic, Drazen ， Hashimoto, Hideki
1C2-6 Coordination of Multipl Mobile Robots with Distributed Sensors in Ubiquitous Environment AIST ○Do Hyun Min，Kim, Bong Keun ， Tomizawa, Tetsuo ， Kim, Yong-Shik，Lee, Jae Hoon，Liang, Xuefeng ， Tanikawa, Tamio ， Ohba, Kohtaro

1D2 レスキューロボットコンテスト(2) 13:00-14:30 升谷 保博 (大阪電通大)
1D2-1 がんばろうKOBEチームの レスキューロボット 神戸市立高専 ○西中 耕一，池田 達広，阪下 堅一，西川 優，橋間 弘明，藤田 匠平，小林 滋
1D2-2 第7 回レスキューロボット コンテストにおける津山高専の取 り組み 津山高専 ○大西 規雄，里吉 昭宣
1D2-3 技術教育とレスキューロボ ットコンテストに対する広島大学 の取り組み 広島大 ○尾形 貴大，小岩井 一茂，椎野 多貴，長松 正康
1D2-4 レスキューロボットコンテ ストにおけるロボットの救助方法 による分類とその有効性 神戸大 ○武藤 正吾，吉田 武史， 濱田 章公子，中辻 秀憲
1D2-5 協働作業を目指したトライ アルデモンストレーション 岡山大 ○宗澤 良臣，神戸市立花 谷小学校 市川 貴子，レスキュー ロボットコンテスト実行委員会
1D2-6 レスキューロボットコンテ ストの未来像に対する一考察 産業技術短大 ○二井見 博文

1E2 ソフトメカニズム(2) 13:00-14:30 鈴森 康一 (岡山大)
1E2-1 空気圧バルーンを用いた腱 駆動ロボットハンドの開発 秋田県立大 ○嵯峨 宣彦， 齋藤 直樹，長南 征二
1E2-2 ばらつきを考慮したEMG センサスーツのずれ推定 北大 ○進 泰彰，田中 孝之， 金子 俊一
1E2-3 ゴム人工筋を用いたバイオ ミメティック骨格機構の解析と制 御 岡山大 ○稲葉 智也，則次 俊郎
1E2-4 ソフトアクチュエータを利 用した立木昇降移動ロボットの開 発 秋田県立大 ○齋藤 直樹， 嵯峨 宣彦，長南 征二
1E2-5 空気圧ゴム人工筋を用いた ウェアラブル歩行支援ロボット 岡山大 ○末長 大輔，則次 俊郎， 高岩 昌弘，佐々木 大輔
1E2-6 農作業用スマートスーツ 北大院 ○見延 盛臣，田中 孝之， 金子 俊一，(株)リープス 鈴木 善人，(株)モリタ 坂本 直久， 関 修治

1G2 いつまで受動的動歩行に こだわり続けるの？(2) 13:00-14:30 浅野 文彦 (理研)
1G2-1 確率的外乱下における準受 動歩行の強化学習 奈良先端大 ○橋崎 知， 柴田 智広，京大 石井 信
1G2-2 パッシブダイナミック制御 による二足歩行の解析 北九州市大 ○南山 靖博， 清田 高徳，長岡技科大 杉本 旭
1G2-3 二つの腰入力を持つコンパ スモデルの仮想受動歩行 立命館大 小澤 隆太，○小嶋 芳昌
1G2-4 倒れ込み抑制足による受動 歩行機構の安定化 未来大院 ○兵頭 和幸， 未来大 三上 貞芳，鈴木 昭二
1G2-5 倒れ込み抑制足による受動 歩行機構の安定化 未来大院 ○兵頭 和幸， 未来大 三上 貞芳，鈴木 昭二
1G2-6 股関節外旋位を利用した周 期的二足歩行 阪大 ○上田 剛史，細田 耕， 田熊 隆史

1I2 医用工学と障害者支援(2) 13:00-14:30 百瀬 桂子 (早大)
1I2-1 GPS を用いた視覚障害者誘 導システムの開発 東海大 ○菅野 智行，国立リハビ リセンター 簗島 謙次，東海大 曲谷 一成
1I2-2 非線形解析によるディーゼ ル排出ガス粒子の影響評価 武蔵工大 ○湯山 智紀， 京相 雅樹，石島 正之
1I2-3 多チャネル筋電を用いた手 指の協調動作認識 東海大 ○中野 真司，神奈川リハ ビリセンター 永田 健太郎， 山田 雅史，東海大 曲谷 一成
1I2-4 前腕筋電位を利用した機器 制御インターフェースの開発 東海大 ○脇田 佑介，神奈川リハ ビリセンター 永田 健太郎，東海 大 安藤 啓一，滝澤 昇，神奈川リ ハビリセンター 山田 雅史，東海 大 曲谷 一成
1I2-5 EMG による手指の運動認識 の機器制御への応用 東海大 ○滝澤 昇，神奈川リハビ リセンター 永田 健太郎，東海大 安藤 啓一，脇田 佑介，曲谷 一成
1I2-6 生活支援を目的とした車椅 子搭載型ロボットアームの開発 早大院 ○岡田 欣也，菅 佑樹， 早大 岩田 浩康，早大院 菅野 重樹，慶大 森田 寿郎，岐阜県情 報技術研究所 千原 健司，藤井 勝敏，稲葉 昭夫，(株)今仙技術研究 所 長縄 正裕，鳥井 勝彦

1K2 人間機械共存システムの 操作支援制御技術(1) 13:00-14:30 寺嶋 一彦 (豊橋技科大)
1K2-1 空気圧ゴム人工筋を用いた 下肢用マスタ・スレーブ型ウェア ラブル訓練装置の開発 岡山大 ○佐々木 大輔， 則次 俊郎，高岩 昌弘，姜 貴暢
1K2-2 全方向移動車椅子における ハプティックフィードバックを用 いた誘導型操作支援システム 豊橋技科大 ○近藤 恭正， 岐阜高専 北川 秀夫， 豊橋技科大 三好 孝典，寺嶋 一彦
1K2-3 経皮電気刺激を用いた筋力 生成の力覚提示手段としての有効 性に関する検討 東工大 ○古賀 敏幹，松尾 芳樹
1K2-4 力学系を用いた装着型モー ションアシスト装置の同調制御 信州大 ○佐藤 妙，張 霞， 小川 尚希，橋本 稔
1K2-5 ロボットマニピュレータを 搭載したEMG 制御型グローブボ ックス 広島大 ○山田 裕介，石井 亨治， 島 圭介，辻 敏夫，(株)美和製作所 山本 伸也，和田 史朗
1K2-6 重度障害者の生活をサポー トする環境制御装置 長崎大院 ○濱田 知浩，友澤 超， 平屋 成基，田中 基大， 長崎大 諸麦 俊司，石松 隆和

1L2 環境保全と安心・安全の システムインテグレーション 12:45-14:30 谷川 民生 (産総研)
1L2-1 資材情報化による建築内装 材の解体システム 清水建設(株) ○前田 純一郎
1L2-2 ID タグを活用した解体作 業支援 産総研 ○神徳 徹雄，谷川 民生， 金 奉根，大場 光太郎
1L2-3 ４軸水圧アームの設計 名城大 ○坂井 裕，田部井 聡， 鈴木 浩章，大道 武生
1L2-4 水圧ロボットのサーボ系設 計 名城大 ○小阪 正朋，坂井 裕， 大道 武生
1L2-5 水圧システムの効率評価 名城大 ○鬼頭 順也，稲山 智一， 大道 武生
1L2-6 Dismantling System by Human Robot Collaboration Osaka Univ.○Cruz-Ramirez, S.Rolando，Ishizuka, Yuusuke，Mae, Yasushi ， Takubo, Tomohito ， Arai, Tatsuo
1L2-7 アスベスト定性分析におけ る高次局所自己相関特徴を用いた 粒子計数 埼玉大 ○渡辺 岳大，東大 森下 壮一郎，理研 川端 邦明，東大 淺間 一，埼玉大 三島 健稔

12月20日(木) [1日目] 第３スロット

1A3 触覚・力覚(3) 14:45-16:15 前野 隆司 (慶大)
1A3-1 ヒト指腹部における表面粗 さ分布を利用した凹凸知覚の研究 東大 ○仲谷 正史，川上 直樹， 舘 ��
1A3-2 触覚受容器の神経活動に着 目した皮膚刺激による摩擦感呈示 東北大 ○昆陽 雅司，山田 浩史， 岡本 正吾，田所 諭， 慶大 前野 隆司
1A3-3 空中超音波による触覚提示 東大 ○岩本 貴之，篠田 裕之
1A3-4 Adjustable Curvature Bridge を用いた触覚ネイルチッ プの試作 名工大 ○田中 由浩，伊藤 真由実， 佐野 明人，藤本 英雄
1A3-5 マトリクス・インチワーム 式形状ディスプレイによる振動触 覚提示 東大 ○時津 隆太郎，山本 晃生， 樋口 俊郎
1A3-6 形状記憶合金糸による微少 振動子アレイと触覚呈示 香川大 ○澤田 秀之，水上 陽介， 福山 恵士，(株)エスシーエー 内田 啓治

1B3 超速ハイパーヒューマン 技術が開く新世界(2) 14:45-16:15 石井 抱 (広島大)
1B3-1 Digital Micromirror Device を用いた高周波振動可視化アルゴ リズム 広島大 ○山本 健吉，見附 勇， 石井 抱
1B3-2 高速ビジョンとシリンドリ カルレンズを用いた実時間表面検 査システム 広島大 ○角田 真一，山本 健吉， 石井 抱
1B3-3 把持装置のためのモアレ縞 を用いた力可視化メカニズム 広島大 ○高木 健，大政 洋平， 石井 抱
1B3-4 胸腔鏡下手術のための腫瘍 検出イメージャ 広島大 ○川原 知洋，戸舎 稚詞， 住谷 大輔，赤山 幸一，吉満 政義， 宮田 義浩，岡島 正純，金子 真
1B3-5 高速メガピクセルビジョン を用いた実時間特徴点追跡 広島大 ○資延 亮，藤原 健介， 山本 健吉，辻 徳生，石井 抱

1C3 空間知(3) 14:45-16:15 横井 一仁 (産総研) 音田 弘 (産総研)
1C3-1 環境から作業知識を取得す るロボットの制御手法の研究 首都大 ○氏家 健，産総研 阪口 健，横井 一仁，首都大 和田 一義
1C3-2 Kinematic Model of Double-wheel- type Active Caster for Distributed Actuator AIST ○Lee, Jae Hoon，Kim, Bong Keun ， Tanikawa, Tamio ， Ohba, Kohtaro
1C3-3 知能化空間における分散レ ーザレンジファインダの情報統合 による環境地図の構築 東大 ○佐々木 毅，橋本 秀紀
1C3-4 ロボットを操る知的環境の 構成法 首都大 ○ 角尾 晋一， 産総研 阪口 健，横井 一仁， 首都大 和田 一義
1C3-5 ロボットの作業を支援する ための物理的な環境構造化に関す る研究 筑波大 ○ 菅原 隆行， 産総研 大原 賢一，李 在勲，冨沢 哲雄， Do Hyun Min，金 容植，梁 雪峰， 金 奉根，音田 弘，谷川 民生，T-D-F 園山 隆輔，産総研 大場 光太郎
1C3-6 Localization of mobile robot in Ubiquitous environment AIST ○Kim, Yong-Shik，Lee, Jae Hoon，Kim, Bong Keun，Do Hyun Min ， Tomizawa, Tetsuo ， Liang, Xuefeng ， Tanikawa, Tamio ， Ohba, Kohtaro

1D3 メカトロ教育・システム制御教育 のシステムと要素技術(1) 14:45-16:15 河村 隆 (信州大)
1D3-1 (Keynote) JABEE で目指す計 測制御教育とは 岡山大 ○井上 昭， 慶大 本多 敏，佐野 昭
1D3-2 段階的なプログラミング学 習が可能な自律型ロボットキット の開発 大阪府立高専 ○入間 大介，金田 忠裕，ダイセン電子工業 蝉 正敏
1D3-3 ロボット製作に関する「段 取り」の検討 大阪府立高専 ○金田 忠裕
1D3-4 大学院における障害学生の 研究・教育支援のあり方について の考察 徳島大 ○黒住 亮太， 藤澤 正一郎，末田 統
1D3-5 自律移動型ロボットを対象 としたメカトロ教育 福井大 ○川谷 亮治

1E3 人工筋肉を目指した ソフトアクチュエータ(1) 14:45-16:15 山北 昌毅 (東工大) 安積 欣志 (産総研) 高木 賢太郎 (名大)
1E3-1 ナノカーボン／イオン液体 ゲルアクチュエータの応答性 産総研 竹内 一郎，○安積 欣志， 杉野 卓司，清原 健司，向 健， 群馬大 白石 壮志， 東大 福島 孝典，相田 卓三
1E3-2 カーボンナノチューブ・ PVDF センサの製作および諸特性 について 岐阜高専 ○ 塚田 貴文， 奥川 雅之，産総研 安積 欣志，名大 高木 賢太郎，早大 増田 千利
1E3-3 PVC ゲルアクチュエータの 変形特性 信州大 ○山野 美咲，橋本 稔， 高崎 緑，平井 利博
1E3-4 高分子電解質膜ヒートプレ スプロセスと発生応力 鈴鹿医科大/ 理研BMC ○ 伊原 正，鈴鹿医科大 中村 太郎， 理研BMC 向井 利春， 産総研 安積 欣志
1E3-5 高分子電解質膜含水率とセ ンサ特性 鈴鹿医科大 ○中村 太郎，鈴鹿医 科大/理研BMC 伊原 正，理研 BMC 向井 利春，産総研 安積 欣志
1E3-6 応力緩和現象を考慮した IPMC アクチュエータの線形分布 定数モデル 名大/理研 ○高木 賢太郎，名大院 長田 高明， 産総研/ 理研 安積 欣志，神戸大/理研 羅 志偉

1F3 水中・空中フィールド ロボティクス 14:45-16:15 鈴木 高宏 (東大) 金岡 克弥 (立命館大)
1F3-1 獲得データに基づくヨット 型移動体のモデル構築と速度制御 千葉大 ○三位 大介，大川 一也， 加藤 秀雄
1F3-2 水中ロボットにおけるフラ イホイール角運動量制御のための 軌道計画手法 立命館大 金岡 克弥， ○黒岩 秀幸，川村 貞夫
1F3-3 チェインドフォーム変換を 用いたVTOL 型飛行ロボットの劣 駆動制御 佐賀大 ○田中 康貴，渡辺 桂吾， 泉 清高，岡村 建作
1F3-4 小型無人ヘリコプタによる 屋内監視システムの開発 信州大 ○森 亮介，平田 健一， 玉置 健，米澤 直晃

1G3 いつまで受動的動歩行に こだわり続けるの？(3) 14:45-16:15 藤本 健治 (名大)
1G3-1 安定な受動走行を実現する 身体性に関する考察 東北大 ○大脇 大，神戸大 大須賀 公一，東北大 石黒 章夫
1G3-2 受動歩行のための凸足裏形 状設計 東工大 ○佐々木 裕丈，山北 昌毅
1G3-3 受動歩行機のセンシングシ ステムの開発 名工大 ○小川 佳輝，佐野 明人， 池俣 吉人，藤本 英雄
1G3-4 受動歩行機の進行方向制御 のための可変スロープ機構の開発 名工大 ○佐野 明人，森本 健嗣， 池俣 吉人，藤本 英雄
1G3-5 能動/受動複合関節の新機 構とそれを用いた二足歩行ロボッ トTokai-Robo-Habilis 2 東海大 ○加藤 聡史，小金澤 鋼一
1G3-6 能動／受動複合関節の新機 構とそれを用いた二足歩行ロボッ ト Tokai-Robo-Habilis2 東海大 ○近藤 昭大，小金澤 鋼一

1H3 行動理解・動作認識・ モーションキャプチャ(1) 14:45-16:15 下坂 正倫 (東大)
1H3-1 安全制御のための符号化発 光パターンを用いた高信頼３次元 位置検出 宇都宮大 ○古田土 雅樹， 産総研 中坊 嘉宏，山田 陽滋， 宇都宮大 尾崎 功一
1H3-2 室内の複数人物のレーザレ ンジファインダによる位置推定法 東大 森 武俊，○長瀬 洋裕， 野口 博史，下坂 正倫，佐藤 知正
1H3-3 室内におけるセンシングフ ロアと複数カメラによる複数人物 頭部オンライン実時間追跡 東大 森 武俊，○松本 尭，下坂 正倫，野口 博史，佐藤 知正
1H3-4 A design of dynamic layer for neural network using radial basis function Shibaura Institute of Technology ○Le, Dung，MIZUKAWA, Makoto
1H3-5 歩行中の運動計測による身 体異常部位の検出 奈良先端大 ○倉木 大輔，栗田 雄一，奈良産業大 上田 悦子， 奈良先端大 松本 吉央，小笠原 司
1H3-6 立体高次局所自己相関特徴 を用いた動作認識のための動画像 データの自動分節と分類 東大 ○下畠 康幸，原田 達也， 國吉 康夫，産総研 大津 展之

1I3 医用工学と障害者支援(3) 14:45-16:15 京相 雅樹 (武蔵工大)
1I3-1 ハイパースペクトルカメラ を用いた皮膚血行動態の観察 県立静岡がんセンター ○永岡 隆，早大院 Natalja S. Eikje，中村 厚，會沢 勝夫，静岡がんセンター 清原 祥夫，JFE テクノリサーチ(株) 市川 文彦，三鷹光器（株） 山嵜 登志夫，土居 正雄，中村 勝重， 早大 大坪 真也，早大院 宗田 孝之
1I3-2 近赤外光経皮電力供給によ る体内完全埋め込み型神経活動電 位記録装置 武蔵工大 ○ 加藤 英樹， 島谷 祐一，石島 正之
1I3-3 カプセル型内視鏡用経皮エ ネルギー伝送システム 理科大院 ○関屋 英明，理科大 青木 広宙，越地 耕二
1I3-4 RFID タグと色テープによる 誘導路を用いた視覚障害者道案内 装置の開発 東海大 ○瀬戸 達也，椎津 百合子， 簗島 謙次，曲谷 一成
1I3-5 視覚障害者の障害物知覚に おける弁別可能な物体幅とその距 離 東大院 ○三浦 貴大，東大 上田 一貴，井野 秀一，村岡 輝雄， 伊福部 達
1I3-6 ロービジョン者向け照明付 拡大鏡における最適光源の検討 早大 ○高橋 自展，百瀬 桂子， (株)中村総研 秋田 宏行，中村 和雄，国立リハビリセンター 簗島 謙次

1J3 視聴覚システム インテグレーション 14:45-16:15 倉爪 亮 (九大) 関口 大陸 (ビュープラス)
1J3-1 視空間座標系を用い たビジュアルサーボによる カメラ角を必要としない３ 次元位置・姿勢決め制御 和歌山大院 ○尾里 淳， 和歌山大 丸 典明
1J3-2 相対視差画像からの LMedS 推定による平面領域 検出の精度評価 中央大 ○彦坂 直孝， 原田 優，梅田 和昇
1J3-3 両眼立体視の脳内機 構をエミュレートするロボ ットビジョンシステム 阪大 ○下ノ村 和弘， 八木 哲也
1J3-4 小型スピーカアレイ システムのためのアップサ ンプリング手法を用いた狭 スピーカ間隔での遅延制御 理科大 ○深澤 悠， 竹村 裕，溝口 博
1J3-5 数十万点音圧測定の ための移動式3 次元音場測定 装置の開発 理科大 ○堀尾 恭佑， 大嶋 聖人，竹村 裕，溝口 博
1J3-6 マイクロ秒オーダの コンピュータ間同期による 大規模スピーカアレイ 理科大 ○大友 佑紀， 品川 和彦，竹村 裕，溝口 博

1K3 機械共存システムの 操作支援制御技術(2) 14:45-16:15 三好 孝典 (豊橋技科大)
1K3-1 裸眼立体ディスプレイ を用いた中ぐり旋盤作業シミ ュレータ 千葉大 ○宇野 祐輔，加藤 秀雄， 青山学院大 橋本 宣慶，千葉大 樋口 静一， 大川 一也
1K3-2 仮想コンベアによるシ ームレスな搬送作業アシスト 名工大 ○武居 直行， 那須 芳晴，藤本 英雄
1K3-3 人間のしごとをサポー トするロボットアーム制御シ ステム 東海大 ○高橋 良輔， 増田 良介
1K3-4 可変ディジタルゲイン による旋回クレーンのフィー ドバック制御 中部大 ○田畑 晴久， 吉田 靖夫
1K3-5 操作型作業機械の知能 化に関する研究 早大 ○亀崎 允啓， 岩田 浩康，菅野 重樹
1K3-6 液面振動抑制を考慮し た天井クレーンによる３次元 液体搬送モデルの導出 豊田高専 兼重 明宏，徳山高 専 ○兼重 直樹，森崎 哲也， 豊橋技科大 三好 孝典， 寺嶋 一彦

1L3 RT システムとオープン化(1) 14:45-16:15 大道 武生 (名城大) 伊東 一郎 (前川製作所) 尾崎 文夫 (東芝)
1L3-1 ロボット用ミドルウェ アの標準化活動 産総研 ○神徳 徹雄， 芝浦工大 水川 真
1L3-2 OpenRTM-aist による Web サービスサーバ型RT コ ンポーネントの開発 産総研 ○山野辺 夏樹， 安藤 慶昭，神徳 徹雄
1L3-3 システム統合のための Control and Computing System Builder の提案 (株)ミツトヨ ○長谷川 健介， 東工大 高橋 宏治
1L3-4 システム統合のための Control and Computing System Builder の提案 東工大 ○高橋 宏治， (株)ミツトヨ 長谷川 健介
1L3-5 RT コンポーネントの プラグアンドプレイ化の提案 芝浦工大 ○田中 基雅，水川 真，安藤 吉伸，小玉 祐輝
1L3-6 CANopen を用いた分 散制御ロボット用 RT-Middleware の提案 芝浦工大 ○三浦 俊宏， 水川 真，安藤 吉伸

12月20日(木) [1日目] 第４スロット

1A4 バイオミメティック知能と ロボット(1) 16:30-18:00 渡辺 桂吾 (佐賀大) 前田 裕 (関西大)
1A4-1 円弧近似誤差学習ニューラ ルネットワークによる魚の行動予 測 福井大 ○吉田 俊章，見浪 護
1A4-2 多関節型水中ロボットの開 発 九州工大 ○横山 健，松尾 貴之， 石井 和男
1A4-3 CPG による擬似尺取虫型 ロボットの動的制御 佐賀大 ○田島 彰人，渡辺 桂吾， 泉 清高，劉 光磊
1A4-4 学習機能を有するパルス密 度型リカレントニューラルネット ワーク 関西大 前田 裕，○松岡 崇， 福田 泰詔
1A4-5 ヤモリ型ロボットの強化学 習を用いた運動獲得のための基礎 的検討 横浜国大 ○佐藤 好一， 藪田 哲郎，黄 健
1A4-6 皮膚の変形特性に基づく痛 覚のモデリング 熊本大 ○赤山 聖子，松永 信智， 川路 茂保

1B4 身体・脳・環境の相互作用による 適応的運動機能の発現(1) 16:30-18:00 杉本 靖博 (京大)
1B4-1 柔軟な背骨を持つ小型4 脚 走行ロボットの開発 電通大 ○齋藤 洋平，木村 浩
1B4-2 距離センサーによる外界と 路面認識を行う四脚ロボットのナ ビゲーション 電通大 ○ 柳澤 一城， 茨城大 福岡 泰宏，電通大 木村 浩
1B4-3 筋骨格ダイナミック・ロボ ットの高所からの落下と着地制御 東大 ○新山 龍馬，國吉 康夫
1B4-4 小型ヒューマノイドの運動 性能を拡張するアタッチメントの 開発と走行制御 電通大 ○澤 謙太，木村 浩
1B4-5 ヒューマノイドの跳躍にお ける上下肢の協働作用 北大 ○大柳 晃平，石村 康生， 和田 充雄
1B4-6 ニューラルネットによる腱 駆動ロボットアームの制御 早大 ○ 有江 浩明， 京大 尾形 哲也，理研 谷 淳，早大 菅野 重樹

1C4 空間知(4) 16:30-18:00 和田 一義 (首都大) 佐藤 英理 (首都大)
1C4-1 マルチチャネルスードライ トによるGPS に基づいた室内測位 システム 早大 ○丹羽 治彦，小鷹 研理， 坂本 義弘，大竹 正海，金森 道， 菅野 重樹
1C4-2 人間とロボットの共存環境 におけるビジュアルマークの提案 産総研 ○ 大原 賢一， 筑波大 菅原 隆行，産総研 李 在勲， 冨沢 哲雄，梁 雪峰，金 容稙， Do Hyun Min，金 奉根，谷川 民生， 音田 弘，大場 光太郎
1C4-3 FPGA を用いたスマートビ ジョンプラットフォームの開発 芝浦工大 ○栗原 慧，水川 真， 安藤 吉伸
1C4-4 屋内環境における人・ロボ ット・物品の統一的位置情報取得 ソフトウエア 東大 ○野口 博史，石川 牧子， 森 武俊，佐藤 知正
1C4-5 アリ型センサシステムによ る局部集中監視の制御に関する研 究 電通大 ○陸 偉，稲葉 緑， 田中 健次
1C4-6 複数センサによる室内環境 モニタリングと室内活動の把握 芝浦工大 ○佐伯 弥，齋藤 敦史

1D4 メカトロ教育・システム制御教育 のシステムと要素技術(2) 16:30-18:15 藤澤 正一郎 (徳島大) 松本 勉 (熊本電波高専)
1D4-1 機能分散型コントローラを 用いた研究・教育用ロボットシス テムの検討 芝浦工大 ○長谷川 寿雄， 安藤 吉伸，水川 真
1D4-2 注視点解析による工学実験 教育法のカイゼン 沖縄高専 ○神里 志穂子， 比嘉 修，野口 健太郎，鈴木 龍司
1D4-3 手先躍度による機器取扱い の評価方法 沖縄高専 ○比嘉 修，比嘉 優， 伊波 慧，神里 志穂子， 野口 健太郎，鈴木 龍司
1D4-4 用途拡大を目指した教育・ 研究用サーボモジュールの開発 東海大 ○田中 俊也，伊藤 秀敏， 稲垣 克彦
1D4-5 多人数による連続受講を考 慮した教育用マイコン実習装置の 開発 東海大 ○川口 裕也，稲垣 克彦
1D4-6 シミュレータと実機を用い た多人数講義の実践 東京工科大 ○横田 祥， 大山 恭弘，橋本 洋志，余 錦華
1D4-7 相互適応を考慮した反力に よる間接指導型学習支援システム の開発 広島市立大 ○岡本 勝， 松原 行宏，岩根 典之

1E4 人工筋肉を目指した ソフトアクチュエータ(2) 16:30-18:00 山北 昌毅 (東工大) 安積 欣志 (産総研) 高木 賢太郎 (名大)
1E4-1 ドライフィルムレジストを 用いたイオン導電性高分子金属接 合体のパターン電極接合 和歌山大院 ○菊地 邦友，徳島大 三輪 昌史，和歌山大 土谷 茂樹
1E4-2 プリント技術による任意形 状バッキーゲル素子の作製 東京電機大/理研 ○釜道 紀浩， 東工大 前羽 利治，東工大/理研 山北 昌毅，理研 向井 利春
1E4-3 微細加工したIPMC による 細胞刺激システムに関する研究 東京農工大 ○櫃本 信，鈴鹿医科大 伊原 正，東京農工大 森島 圭祐
1E4-4 IPMC を用いた回転機構の 位置決め制御 豊橋技科大 ○ 佐藤 侑， 佐野 滋則，名大 高木 賢太郎， 豊橋技科大 内山 直樹，高木 章二
1E4-5 Biomimetic scaling of undulatory swimming robots BMC, RIKEN ○Stoimenov Boyko， Bristol Univ. Rossiter Jonathan，BMC, RIKEN 向井 利春
1E4-6 形状記憶合金とモータを併 用したロボット指の開発 職業能力開発大 ○前場 恒太， 寺内 美奈，島田 明

1F4 車輪移動ロボット 16:30-18:00 栗田 雄一 (奈良先端大) 國井 康晴 (中央大) 中後 大輔 (電通大)
1F4-1 Zero Dynamics を利用した 倒立振子型二輪ロボットの移動制 御 職業能力開発大 ○畠山 直也， 島田 明
1F4-2 並列階層型のビジョンシス テムを搭載した自律移動ロボット 阪大 ○中司 雅之，下ノ村 和弘， 九州工大 森 邦洋，石井 和男， 阪大 八木 哲也
1F4-3 テレセントリックカメラを 用いた車輪型砂上移動ロボットの オンラインスリップ推定 東北大 ○ 池田 礼子， 岡山大 永井 伊作，東北大 石上 玄也， 永谷 圭司，吉田 和哉
1F4-4 粘弾塑性タイヤモデルと車 両二輪モデルに基づいた操舵反力 シミュレータ 名工大 ○山本 公弘，九大 菊植 亮，名工大 武居 直行，藤本 英雄
1F4-5 野外走行ロボットための反 復重複部推定システムの構築及び 評価 中央大院 ○武内 直己，國井 康晴
1F4-6 段差適応型ホロノミック全 方向移動ロボットの開発 電通大 ○中後 大輔，理研 川端 邦明，嘉悦 早人，東大 淺間 一， 埼玉大 三島 健稔，電通大 高瀬 國克

1G4 いつまで受動的動歩行に こだわり続けるの？(4) 16:30-18:00 佐野 明人 (名古屋工大)
1G4-1 (Keynote) ２ 脚， ４ 脚， ６ 脚・・・どこまで存在するの，受 動的動歩行？ 神戸大 ○大須賀 公一

1H4 行動理解・動作認識・ モーションキャプチャ(2) 16:30-18:00 松本 吉央 (阪大)
1H4-1 Real-time Human Pose Estimation Using Shape and Motion Cues RIKEN ○ Cao, Hui ， Mukai, Toshiharu ， Nagoya Univ. Ohnishi, Noboru
1H4-2 3 次元ボクセルデータを利 用した複数人物の高速オンライン 姿勢推定 東大 ○佐川 裕一，下坂 正倫， 森 武俊，佐藤 知正
1H4-3 安全制御のための符号化発 光マーカを用いたビジョンによる 位置検出 産総研 ○中坊 嘉宏，宇都宮大 古田土 雅樹，産総研 山田 陽滋， 宇都宮大 尾崎 功一
1H4-4 個人対応型モデルによる多 視点画像を用いた手姿勢推定 奈良先端大 ○松尾 真依， 奈良産業大 上田 悦子， 奈良先端大 松本 吉央，小笠原 司

1I4 医用工学と障害者支援(4) 16:30-18:00 曲谷 一成 (東海大)
1I4-1 食事支援用マニピュレータ の開発 島根大 ○小林 誠，浜口 雅史， 谷口 隆雄，岐阜大 矢野 賢一
1I4-2 傾斜対応型RT車椅子の開発 函館高専 ○片野 里美， 中村 尚彦，浜 克己
1I4-3 歩行支援機の転倒防止制御 に関する研究 函館高専 ○村田 緩奈， 白戸 健一，中村 尚彦，川上 健作， 浜 克己
1I4-4 障害者用適応型食事自助シ ステムの開発 函館高専 ○中野 秀俊， 中村 尚彦，浜 克己
1I4-5 高齢者の運動支援のための バイタルサインモニタリングシス テムの開発 東京医保大 ○今泉 一哉， 岩上 優美，山下 和彦

1J4 ライフサイエンスを加速 する技術およびシステム 16:30-18:00 川端 邦明 (理研)
1J4-1 C. elegans の化学 走性学習の神経応答シ ミュレーション 日本原子力研究開発機構/ 日本学術振興会 ○鈴木 芳代，日本原子力研究開 発機構 坂下 哲哉，舟山 知夫，深本 花菜，日本原 子力研究開発機構/群馬大 院 浜田 信行，広島大院 辻 敏夫，日本原子力研究 開発機構/群馬大院 小林 泰彦
1J4-2 微小流路内細胞検 出センサの実装法 阪大 ○前 泰志， 田窪 朋仁，新井 健生， 熊本大 國松 禎明
1J4-3 光ピンセットを用 いたオンチップ環境計 測 東北大 新井 史人， ○松本 秀之，飯塚 龍， 恩田 一寿，名大 丸山 央峰，福田 敏男
1J4-4 自動細胞切断シス テムの開発 産総研 ○市川 明彦， 谷川 民生，畜草研 高橋 清也，松川

1K4 人間機械共存システムの 操作支援制御技術(3) 16:30-18:15 川路 茂保 (熊本大)
1K4-1 外乱オブザーバを 用いたバイラテラル制御 によるSBW 制御系設計 熊本大 任 宰成，○中田 泰志，オムロン(株) 尾崎 史典，熊本大 松永 信智， 川路 茂保
1K4-2 複数のカメラお よびセンサを統合した ユーザインターフェイ スの提案 芝浦工大 ○判治 孝佳， 水川 真，安藤 吉伸，栗原 慧
1K4-3 遠隔操作双腕宇 宙ロボットによるトラ ス構造物組立実験−視 覚を用いた部分自動化 − 東北大 ○早川 允規，高橋 大樹，武蔵工大 佐藤 大祐， 東北大 近野 敦，内山 勝
1K4-4 天井クレーンに おける遠隔操作・パワー アシスト併用システム の構築 豊橋技科大 ○山本 学， 三好 孝典，寺嶋 一彦
1K4-5 人間共存型ロボ ットの遠隔操作に関す る研究（第47 報） 静岡大 林 民通， ○藤田 匠，松丸 隆文
1K4-6 遠隔操作型双腕 ロボットシステムの操 作性の検討 大同工大 ○阪江 康宏， 尾形 和哉
1K4-7 時間軸状態制御 とインピーダンス制御 の融合による自律／ア シスト切り替え型移動 体の設計 名大 ○伊藤 隆洋，向山 将行，鈴木 達也，稲垣 伸吉

1L4 RT システムと オープン化(2) 16:30-18:15 村上 弘記 (IHI) 柄川 索 (日立製作所)
1L4-1 ＣＡＮを用いた 移動ロボット用分散制 御プロトコルの実装と 評価 芝浦工大 ○岩崎 瞬，IHI 村上 弘記，曽根原 光治， 林 浩一郎，芝浦工大 水川 真
1L4-2 レーザレンジセ ンサを例にしたデバイ スのRTC 仕様の規格化 の提案 (株)セック ○中本 啓之， 池添 明宏，建部 貴隆，坂口 智哉，長瀬 雅之
1L4-3 RTM を用いた遠 隔サンプル採取システ ムの検討及び構築 中央大院 ○小島 隆史， 中央大 國井 康晴
1L4-4 画像認識モジュ ール向けRT ミドルウェ アおよび画像処理コン ポーネント開発報告 (株)セック ○神野 大典， 池添 明宏，中本 啓之，長瀬 雅之
1L4-5 実ネットワーク を用いた切替え型オブ ザーバによる複数機器 連動の実証実験 奈良先端大 ○中村 幸紀， 平田 健太郎，杉本 謙二
1L4-6 環境タスク適応 型電力制御を有するロ ボットシステムの構築 に関する研究 芝浦工大 ○小川 和哉， 水川 真，安藤 吉伸
1L4-7 物理エージェン トロボット搭載バッテ リのマネジメントに関 する研究 芝浦工大 ○計盛 智也， 水川 真，小川 和哉

1M4 ロボットによる 技術教育と社会啓発 16:30-18:30 金田 忠裕 (大阪府立高専) 土井 智晴 (大阪府立高専)
1M4-1 (Keynote) レスコ ンシーズ活動の現状と 今後 岐阜高専 ○奥川 雅之
1M4-2 人命救助を題材 とした中学生対象のも のづくり教育の実践 広島大 ○小岩井 一茂， 椎野 多貴，長松 正康， 川田 和男，山本 透
1M4-3 小学生ロボコン における創造性に影響 を与える要因について の実験的考察 長岡技科大 ○栃尾 昌洋， 木村 哲哉，霜田 恵一
1M4-4 レスコンシーズ 用ロボットキットの開 発 大阪府立高専 ○ 伊藤 隆洋，金田 忠裕
1M4-5 レスコンシーズ 平城版の立ち上げにつ いて 奈良教育大 ○寺西 大， 谷口 義昭
1M4-6 レスキューロボ ットコンテストシーズ 津山版の取り組み 津山高専 ○大西 規雄
1M4-7 レスキューロボ ットコンテスト・シーズ ジャンボリー2007ｉｎ 神戸の実践報告 大阪府立高専 ○ 土井 智晴，岐阜高専 奥川 雅之， 津山高専 大西 規雄，大阪 府立高専 福祉科学研究会
1M4-8 レスコンシーズ ジャンボリーin Gifu '07 の報告とその今後 奈良教育大 ○寺西 大， 岐阜高専 奥川 雅之

12月20日(木) [1日目] 第１スロット 第２スロット 第３スロット 第４スロット
12月21日(金) [2日目] 第１スロット 第２スロット 第３スロット
12月22日(土) [3日目] 第１スロット 第２スロット 第３スロット 第４スロット
A〜J室は 広島国際大学国際教育センター（会場案内），K〜M室はRCC文化センター（会場案内）にあります．

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